编码器接口简介
- 编码器接口模式基本上相当于使用了一个带有方向选择的外部时钟。这意味着计数器只在0到TIMx_ARR寄存器的自动装载值之间连续计数(根据方向，或是0到ARR计数，或是ARR到0计数)。
- 编码器接口可接收增量（正交）编码器的信号，根据编码器旋转产生的正交信号脉冲，自动控制CNT自增或自减，从而指示编码器的位置、旋转方向和旋转速度
- 每个高级定时器和通用定时器都拥有1个编码器接口
- 两个输入引脚借用了输入捕获的通道1和通道2
编码器接口工作模式
- 仅在TI1计数：只计数TI1FP1的脉冲数量。在TI1FP1上升、TI2FP2为高电平和TI1FP1下降、TI2FP2为低电平时向下计数；在TI1FP1上升、TI2FP2为低电平和TI1FP1下降、TI2FP2为高电平时向上计数。
- 仅在TI2计数：只计数TI1FP2的脉冲数量。在TI2FP2上升、TI1FP1为低电平和TI2FP2下降、TI1FP1为高电平时向下计数；在TI2FP2上升、TI1FP1为高电平和TI2FP2下降、TI1FP1为低电平时向上计数。
- 在TI1和TI2上计数：计数TI1FP1和TI1FP2的脉冲数量。向上计数和向下计数将上面结合。
注：1、正转的状态都向上计数，反转的状态都向下计数
2、一般选择第三个模式（在TI1和TI2上计数）
具体步骤及代码实例
这里以N32G401系列TIM3 CH1，CH2（PA6，PA7）为例
第一步：RCC开启时钟，开启GPIO和定时器的时钟
第二步：配置GPIO,PA6和PA7配置成输入模式
第三步：配置时基单元，预分频器选择不分频，自动重装，一般给最大65535，只需要给CNT执行计数即可
第四步：配置输入捕获单元（只有滤波器和极性两个参数）
第五步：配置编码器接口模式（调用库函数）
具体代码：
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| void Encoder_Init(void)
{
GPIO_InitType GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitType TIM_TimeBaseStructure;
RCC_APB1_Peripheral_Clock_Enable(RCC_APB1_PERIPH_TIM3);
RCC_APB2_Peripheral_Clock_Enable(RCC_APB2_PERIPH_AFIO);
RCC_AHB_Peripheral_Clock_Enable(RCC_AHB_PERIPH_GPIOA);
GPIO_Structure_Initialize(&GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.Pin = GPIO_PIN_6;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_MODE_INPUT;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pull = GPIO_PULL_UP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Current = GPIO_DS_4MA;
GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate = GPIO_AF3_TIM3;
GPIO_Peripheral_Initialize(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.Pin = GPIO_PIN_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_MODE_INPUT;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pull = GPIO_PULL_UP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate = GPIO_AF3_TIM3;
GPIO_Peripheral_Initialize(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
TIM_Base_Initialize(TIM8, &TIM_TimeBaseStructure);
TIM_TimeBaseStructure.Period = 65536 - 1;
TIM_TimeBaseStructure.Prescaler = 1 - 1;
TIM_TimeBaseStructure.ClkDiv = 0x0;
TIM_TimeBaseStructure.CntMode = TIM_CNT_MODE_UP;
TIM_Base_Initialize(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
TIM_Input_Struct_Initialize(&TIM_ICInitStructure);
TIM_ICInitStructure.Channel = TIM_CH_1;
TIM_ICInitStructure.IcPolarity = TIM_IC_POLARITY_RISING;
TIM_ICInitStructure.IcFilter = 0xF;
TIM_Input_Channel_Initialize(TIM3, &TIM_ICInitStructure);
TIM_Input_Struct_Initialize(&TIM_ICInitStructure);
TIM_ICInitStructure.Channel = TIM_CH_2;
TIM_ICInitStructure.IcPolarity = TIM_IC_POLARITY_RISING;
TIM_ICInitStructure.IcFilter = 0xF;
TIM_Input_Channel_Initialize(TIM3, &TIM_ICInitStructure);
TIM_Encoder_Interface_Set(TIM3, TIM_ENCODE_MODE_TI12, TIM_IC_POLARITY_RISING, TIM_IC_POLARITY_RISING);
TIM_On(TIM3);
}
|