本文介绍介绍一下vTaskStartScheduler函数。
首先是traceENTER_vTaskStartScheduler ，是一个 可自定义的调试宏，默认无操作，可自行实现
创建空闲任务，根据是否支持静态内存管理，使用静态方式或动态方式创建空闲任务。
在FreeRTOSConfig.h 中定义configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION == 0
由xTaskCreate()动态创建空闲任务
创建定时器服务任务，创建定时器服务任务需要配置启用软件定时器，创建定时器服务任务，同样是根据是否配置支持静态内存管理，使用静态或动态方式创建定时器服务任务
在FreeRTOSConfig.h 中定义configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION == 1
由xTimerCreate动态创建定时器服务
关闭中断，使用portDISABLE_INTERRUPT() 关闭中断，这种方式只关闭受 FreeRTOS 管理的中断。关闭中断主要是为了防止 SysTick 中断在任务调度器开启之前或过程中，产生中断。FreeRTOS 会在开始运行第一个任务时，重新打开中断。
初始化一些全局变量，并将任务调度器的运行标志设置为已运行
配置运行时统计计时器（如果启用了运行时分析），调用跟踪宏，记录任务切入。初始化任务运行时间统计功能的时基定时器，任务运行时间统计功能需要一个硬件定时器提供高精度的计数，这个硬件定时器就在这里进行配置，如果配置不启用任务运行时间统计功能的，就无需进行这项硬件定时器的配置。
最后就是调用函数 xPortStartScheduler()。
xPortStartScheduler()负责初始化中断优先级
验证中断向量表中关键 FreeRTOS 中断处理函数是否正确安装（如果配置了configCHECK_HANDLER_INSTALLATION == 1）
设置 MPU（如果启用），启动系统时钟中断（SysTick 或其他），启动第一个任务，进入任务调度