本文简要介绍一下云途CAN的FIFO
在经典CAN模式下，消息缓冲区可被分配为邮箱模式和FIFO使能模式
邮箱模式：
每个缓冲区块占用512 byte。内含32个邮箱（8字节负载），每个邮箱占用4个字（32位）的空间。云途MCU不同系列缓冲区块数量RAM Block Number可能不同，需要查看对应的手册
下面是对于邮箱结构内部段的介绍：
EDL：区分经典CAN帧和CANFD帧. -0：经典CAN帧； -1：CANFD帧
BRS：指示是否为可变波特率帧 -0：非可变波特率 ；-1可变波特率
ESI：错误状态指示，仅用于发送邮箱 -0：无错误；-1发生错误
CODE：邮箱控制或状态代码，详细参见参考手册 FlexCAN 章节 Message Buffer Structure 小结
SRR：当被用作发送邮箱时，此时必须置1
IDE：扩展帧标识 -0：标准帧；-1扩展帧
• RTR：当用于发送邮箱时，指示为远程帧；当用于接受邮箱时，作为远程帧滤波器
– 0 ：当用于发送邮箱时，此邮箱为非远程帧发送邮箱；当用于接收邮箱时，此邮箱仅接受非远程帧
– 1 ：当用于发送邮箱时，此邮箱为远程帧发送邮箱；当用于接收邮箱时，此邮箱仅接受远程帧
• DLC：指示数据长度信息
• TIME STAMP：发送或接收时间戳
• PRIO：邮箱仲裁优先级
• ID：接收时，作为该邮箱接收滤波器接收码；发送时，作为发送报文 ID
• DATA 0~DATA 63：CAN 帧数据段
- mb_idx:邮箱编号
- tx_info:邮箱配置信息结构体（主要配置邮箱发送数据帧的类型以及数据长度信息）
- msg_id:发送报文ID
FIFO使能模式：
当 FIFO 使能时，前 6+n 个邮箱被分配为接收 FIFO，接受 FIFO 包含接受消息队列和接收滤波器接收码。消息队列固定占用 6 个消息邮箱（MB 0-5）
当 FIFO 使能时，滤波器组中的滤波器可通过 MCR[IDAM] 被设置为 3 中不同的格式
id_format：滤波器形式，FIFO模式下可选择A（单滤波器）、B（双滤波器）、C（四滤波器）三种形式；
id_filter_table：滤波器配置数组。
FIFO占用的消息邮箱的个数取决于配置的接受滤波器的个数，每个MB空间可以定义4个filter
例如，设置8个滤波器，即CTRL2[RFFN]=0，此时FIFO占用了8个邮箱，因此FIFO使能的话邮箱0~邮箱7不能配置为收发邮箱，只能使⽤邮箱编号为8及以后的邮箱。
那最少的定义（RFFN=0）MB6, 7 会被用做filter 的设置。 MB 6-7的空间能容纳8个filter, 这样RXIMR[0…7] 也有8个mask 与之对应， 所以就用不到 Rx FIFO global mask 了。
如果 RFFN = 1， 再加两个MB空间用作filter,即一共是6-9，那么会有16个filter, 但是 0-9 只有10个RXIMR 与之对应， 这样还有6个filter （10…15）没有mask 与其对应，那么这时RX FIFO global mask就发挥作用，就跟这6个filter 合作，过滤收到的ID。
这里可能有些难理解，先做一个小总结：
Q：为什么全局掩码在RFFN=0时不生效？
A：因为所有 8 个过滤器均有对应的独立掩码（RXIMR[0…7]），无需全局掩码介入。
Q：如果过滤器数量超过 RXIMR 数量，会发生什么？
A：超出的过滤器（如 Filter 10-15）必须使用全局掩码，否则无法有效过滤（可能默认拒绝或接收所有报文，取决于硬件设计）。独立掩码不够时，全局掩码补位
在CAN FD模式下不能使用Legacy FIFO，只能使用enhanced FIFO，filterScheme项可以配置滤波器的格式，有以下三种⽅式可选（范围接收、ID + 掩码接收、双ID接收）：
在CAN控制器被配置为CANFD模式下，每个缓冲区的可被配置为不同的邮箱负载大小。当缓冲区被定义大小后，每个邮箱的数据结构及占用的RAM空间大小不同，那么每个缓冲区块所包含的邮箱个数也不同。当开启CANFD模式时，FIFO功能被禁用
滚动查询发送邮箱的状态，使用空闲邮箱发送报文
配置MailBox36的接收ID和掩码值，用于接收0x600~0x67F的范围ID报文