之前就听说CAN是一个趋近于完美的协议，但在学习这个协议的过程我很困惑，为什么计算波特率要分成这么多段，这些段都是做什么的呢？
其中有几个关键点：
同步段（SS，Sync_Seg）必须为1 Tq，用于信号边沿同步
同步跳转宽度（RJW, Resync jump width）尽可能大，但是不大于相位缓冲段2
ISO 11898-1:2015 规范中规定Phase_Seg2 的长度至少应等于信息处理时间(最小值为2Tq)
即PS2>2Tq
Prop_Seg：根据物理延迟计算，宁大勿小（过小会导致采样不稳定）。
Phase_Seg1：占总Tq的50% - 70%，确保足够的延长空间。
Phase_Seg2： ≥2 Tq，通常设为总Tq的20% - 30%。
采样点：控制在75%~90%位时间
云途MCU的CAN时钟可以晶振或者外设时钟（fastbus clock 作为 CAN 模块时钟）
为便于理解，看一下下面的典型问题：波特率是500K，FXOSC时钟20M，CAN采样点无法设置到81.25%?
晶振频率：20 MHz 预分频 (BRP)：2
我们可以计算出 Tq (时间量子) 长度
Tq = (BRP) / fCLK = 2 / 20,000,000 Hz = 0.0000001 秒 = 100 ns
位时间可以根据波特率（500K）来计算：
位时间 = 1 / 波特率 = 1 / 500,000 = 0.000002 秒 = 2000 ns
可以得到总Tq数
Total_Tq = 位时间 / Tq = 2000 ns / 100 ns = 20
这些固定约束决定了采样点位置只能以 5% (即 1/20 * 100%) 为步进单位进行调整。可实现的采样点位置只能是 75.0%, 80.0%, 85.0%, 90.0% 等，即上面所表述的CAN采样点无法设置到81.25%
说了这么多，到底什么是采样点呢？
想象一个CAN位时间（例如500kbps时为2μs）：
1.起始时刻：总线电平开始变化（如从1→0）。
2.跳变区域：信号存在振荡（振铃）、上升/下降延迟（物理特性）。
3.稳定区域：信号趋于平稳（理想采样窗口）。
采样点需设置在稳定区域内，避开跳变区域：
采样点为何影响通信稳定性？
1.设置过早（如<70%）
- 采样时信号仍在跳变，易读错电平 → 误码率上升。
- 示例：若在50%采样，可能遇到振铃（Ringring）导致误判。
2.设置过晚（如>95%） - 接近下一位起始边沿，可能受时钟偏差累积影响 → 采样偏移到下一个位时间。
- 风险：错过当前位采样窗口。
3.理想范围 - Classic CAN：75%-90%（中低速，容忍长延迟）
- CAN FD：65%-85%（高速，需提前避开后续边沿）
通常来说主机厂都会规定采样点